Московские князья к середине XIV в. смогли скопить Силу,  с которой уже можно было потягаться с ордынцами — но лишь при одном условии: если никто из своих, из русских князей, не всадит нож в спину, как это не раз проделывалось в политиче­ской борьбе прежних лет. Наибольшие успехи в объединительной политике московских князей пришлись на княжение внука Ивана Калиты — Дмитрия Ивановича (1350-1389 гг.), прозванного Донским. Моск­ва стала обладать достаточной мощью и авторитетом, чтобы возглавить общерусское выступление против Орды, которая стала гораздо слабее, чем при великих ханах Батые и Узбеке.

Восполь­зовавшись малолетством Дмитрия Ивановича, суздальско-нижегородский князь Дмитрий Константинович добился в Орде ярлыка на вели­кое княжение, и только благодаря усилиям московских бояр во главе с митрополитом Алексеем удалось вернуть ярлык в руки московского князя. Вскоре князю Дмитрию пришлось побороться за ярлык уже с тверским князем Михаилом Александровичем, также претендовавшим на великое княжение.

К сложной внутриполитической обстановке начала княже­ния Дмитрия Ивановича добавилось и обострение внешнеполити­ческого положения — угроза с запада со стороны великого княже­ства Литовского. Литовцам оказал поддержку тверской князь Александр Михайлович, который надеялся с их помощью одер­жать победу над Москвой. Такая политика Александра Тверско­го вызвала негодование на Руси. В результате похода на Тверь в 1375 г., в котором участвовали полки различных русских кня­зей, Дмитрию Ивановичу удалось одержать победу над своим соперником.

Теперь уже никто из князей Северо-Восточной Руси не осмеливался оспаривать первенство Москвы. Боль­шинство княжеств полностью признало первенство Москвы, и поэтому появлась реальная возможность составить общерусскую коалицию против татар.

Со второй половины XIV в. начинают проявляться признаки ослабления Золотой Орды, вызванные начавшимся процессом феодального дробления. Из состава этого государства выделились самостоятельные и полу самостоятельные орды, которые вели между собой ожесточенную борьбу за власть. Эти усобицы в Орде сопровождались калейдоскопической сменой ханов, а иногда одновременным правлением нескольких ханов.

Прямой разрыв Руси с Ордой неизбежно означал войну с ней. В это время одному из золотоордынских темников (начальник 10 тыс. воинов) Мамаю удалось временно ликвидиро­вать усобицы и сосредоточить власть в своих руках. В 1357 г. Мамай женился на дочери хана Золотой Орды Бердибека. В 1359 г, после смерти тестя стал бороться за власть в Орде, но, не являясь по рождению чингизидом (потомком Чингисхана), официаль­но не мог стать ханом. В 1361-1380 гг. подчинил себе территорию от правобережья Волги до Днепра с Кры­мом и Северным Кавказом, где стал править через подставных ханов.

Мамай начал готовить поход на Русь, и в 1378 г. на реке Воже (приток Оби) произошло открытое столкновение татарского войска с московской ратью. В результате битвы русское войско под командованием Дмитрия Ивановича разгромило войско Золотой Орды. Это была первая победа над ордынцами.

Ордынское войско, в несколько десятков тысяч человек, в этом сражении возглавил мурза Бегич, военачаль­ник опытный и бесстрашный. Русскую рать повел на юг от Оки, в рязанские пределы, сам князь Дмитрий Иванович. Расположились на противоположных берегах реки Вожжи, противники долго стояли друг против друга. Наконец, московский полководец несколько отодвинул свои полки, приглашая Бегича к битве.

Тот переправил конницу, и сеча началась. Дмитрий двинул вперед свой главный полк, а с обоих флангов ордынцев начали охватывать еще два рус­ских полка. Врага, разбитого в прах, прижали к реке и почти полностью уничтожили. Погиб и Бегич. На следующий день победители сами перешли Вожу и, преследуя остатки войска, окончательно добили его, захватили большой обоз. После победы на Воже князь, и дружина поверили в свои силы и поняли, что бить ордынцев можно.

Летописцы живописуют ярость, охватившую Мамая при известии о гибели Бегича и войска. Два года собирает он новые силы со всей Орды, нанимает отряды генуэзцев из Крыма, отважных воинов с Северного Кавказа. Кроме этого, Мамай заключил союз с литовским вели­ким князем Ягайло и вступил также в тайные переговоры с рязанским князем Олегом, недовольным главенством Москвы. Формальным поводом к войне стал отказ князя Дмитрия увеличить выплачиваемую дань до размеров, в которых она взымалась при хане Джанибеке, сыне Узбек хана.

В течение двух лет стороны готовились к решающей битве. Численность татарского войска составила по наиболее точным подсчётам от 60 до 100 тыс. воинов. По подсчётам историков, русское войско по численности при­мерно равнялось силам Мамая и, вероятно, могло доходить до 100 тыс. человек.

Под знамёна великого князя Дмитрия помимо собственно московских сил сошлись полки князей ярослав­ских, ростовских, белозерских, смоленских, стародубских, кашинских, а также отряды из много­численных княжеств, расположенных в верховьях Оки. На помощь Москве прибыло войско двух братьев великого князя литов­ского Ягайло — Андрея Ольгердовича Полоцкого и Дмитрия Ольгердовича Брянского. Однако Дмитрию Ивановичу не уда­лось привлечь на свою сторону Тверь, Новгород, Нижний Новго­род.

Православная церковь сыграла огромную роль в идеологическом обеспечении победы в Куликовской битве. Поход на ордынцев был освящён духовным авторитетом «игумена земли русской» — пре­подобного Сергия Радонежского. Зримым образом божественного заступничества должно было стать присут­ствие в московском войске двух ино­ков-воинов из Троицкой обители: Александра Пересвета и Родиона (Андрея) Осляби, отправ­ленных в поход Сергием Радонежским.

По обычным монастырским правилам монахи не могли принимать участие в сражениях. Поэтому Пересвет и Ослябя приняли Великую Схиму (высший монашеский чин) и получили благословение преподобного Сергия Радонежского «на военный подвиг». «И вручил им Сергий непобедимое оружие — крест Христов, и передал их в руки великому князю Дмитрию Ивановичу, промолвив: «Мир Вам, братья, пострадайте за веру православную!» — говорится в «Сказании о Мамаевом побоище». Отсюда следует, что битва с Мамаем стала восприниматься как священная битва за православную веру, за Русь.

Надо особо заметить, что князь Дмитрий лично руководил разведкой, которая во многом предопределила исход Куликовской битвы. Агентами великого Дмитрия Ивановича в первую очередь были купцы, которые свободно торговали как в Литве и в Крыму, так и в Орде. Для получения разведывательных данных и информации о планах противника Дмитрий Иванович использовал и возможности московских дипломатов. Накануне похода Мамая на Русь, в Орду был направлен посол Захарий Тютчев, который, узнав о планах похода против Москвы, «срочно послал тайного вестника к великому князю Дмитрию Ивановичу».

Большое внимание уделял Дмитрий Иванович и военной разведке. Все пути в Орду находились под наблюдением застав, «тайных караулов», сторожевых разъездов и «скрытых притонов» — по дорогам были разбросаны корчмы и постоялые дворы, где несли службу разведчики князя. В задачу военных разведчиков входило наблюдение за передвижением татарских орд и сообщение об этом в Москву. Именно с одной из таких застав 23 июля 1380 г. прискакал в Москву разведчик Андрей Семенович Попов с донесением о походе войск Мамая на Русь.

После сбора в Коломне великий князь произвёл смотр своих сил. Войско выстроилось в походный порядок и двинулось к Дону. Летописец приводит слова Дмитрия Ивановича, сказанные им 6 сентября на военном совете: «Ныне же пойдем за Дон и там или победим и все от гибели сохраним, или сложим свои головы».
Перед битвой рать Дмитрия Ивановича была поделена на 6 полков и резерв, каждый командир знал «свой маневр» и расположение. Пять полков должны были измотать противника, а шестой «Засадный полк» под командованием опытных военачальников князей Владимира Андреевича Серпуховского и Дмитрия Ивановича Боброка-Волынского завершить разгром.

Утро в день битвы выдалось туманным. Туман рассеялся только к 11 часам утра. В день битвы 8 сентября (по старому стилю) 1380 г., когда праздновалось Рождество Пресвятой Богородицы, русские войска скрытно перешли на правый берег Дона. Великокняжеское войско попадало на Куликово поле — участок земли, ограниченный с трёх сторон Доном и его притоками Смолкой и Непрядвой. Фланги русского войска оказались прикрыты реками — Доном и Непрядвой, которые лишали татарскую конницу возможности применить традиционную тактику — охват противника с флангов. Опасаясь удара в тыл  со стороны великого князя литовского Ягайло, мосты за великокняжеским войском приказано было сжечь.

Впереди встал сторожевой полк во главе с младшим воеводой Семёном Медиком. За ним следовал передовой полк. В него вошли молодые воины, поэтому великий князь решил собственным примером укреплять их стойкость. По свидетельству летописцев в платье и доспехах простого ратника князь Дмитрий встал в строй и принял участие в первом же бою сторожевого полка. В ставке, под стягом, его место занял молодой боярин Михаил Бренк. Основные силы сосредото­чились в большом полку, который с флангов прикрывали полк правой руки во главе с ростов­скими и стародубскими князьями и полк левой руки, возглавлявшийся князьями из Ярославской и Белозерской земель.

Небольшим резервом, находившимся за полком левой руки, командовал литовский сторонник Москвы, князь Дмитрий Ольгердович. И, наконец, на самом краю левого фланга, в зелёной дубраве, притаился засадный полк князей Cерпухов­ского и Боброка-Волынского. Ему отводилась особая роль: в критический момент ударить по врагу и решить исход сражения.

С юга подошло войско Мамая, встало на Красном холме и вокруг него. Быстрота и скрытность, с которой русские войска подошли к месту битвы, расстроила планы Мамая соединиться с литовскими войсками и дружиной рязанско­го князя Олега. Русским удалось заставить татар вступить в сражение без союзников. Мамай рассчитывал на мощь тяжёлой наёмной генуэзской пехоты в сочетании с постоян­ными наскоками ордынской конницы.

Утром, когда рассеялся туман, противники увидели друг друга. Перед боем состоялся поеди­нок двух богатырей: русского инока-воина Пересвета с ордынцем Челубеем (в ряде источников указывается имя татарского богатыря Темир-мурза или Таврул ). По пре­данию, оба они пали в поединке, как бы символизируя кровопролитность и упорство пред­стоящей битвы.

Мамай из своей ставки на Красном холме первым двинул в бой войска. На протяжении трёх с половиной часов шла жестокая битва. Татары рассеяли сторожевой и передовой полки и углу­бились в строй основных сил Дмитрия. Однако главный прорыв образовался на левом фланге, где русские полки не выдержали натиска. Подошедший резерв Дмитрия Ольгердовича лишь на некоторое время сдержал продвижение войск Мамая.

Создалась опасность прорыва противника в тыл большого полка, что фактически было бы равносильно поражению. Именно в этот реша­ющий момент из дубравы ударил засадный полк. Неожиданное появление свежих русских сил решило исход сражения. Татары дрогнули и обратились в бегство. Почти трид­цать верст русские воины преследовали бегущего врага, добивали его, освобождали из плена множество русских воинов.

Победа была полной. Князя Дмитрия Ивановича спасли от гибели доспехи. Его дважды сбивали с коня; он дрался то с двумя, то с тремя ордынцами. Весь израненный, избитый, Дмитрий еле добрался пешком до дерева. Под ним позднее и нашли его два костромича — «простых воя». В битве геройски пал и боярин Михаил Бренок, надевший на себя кольчугу великого князя. Много героев Куликовской битвы было и среди простых ратников: Юрка Сапожник, Васюк Сухоборц, Сенька Быков и др.

Восемь дней стояли русские на Куликовом поле, ставшем навеки символом русской славы и величия. Они оплакивали собратьев, отдавших жизнь за святую Русь, несколько дней погребали погиб­ших — половина русской рати полегла в кровавой сече. Инока-героя Александра Пересвета погребли в храме Рождества Богородицы в Старом Симонове. Позже там похоронили и Андрея Ослябю.

По всей Руси праздновали великую и долгожданную по­беду над поработителями. Куликовская победа — событие для Руси переломное, а ее главный организатор, князь Дмитрий Иванович, приобрел, по словам Ключевского, «значение национального вождя се­верной Руси в борьбе с внешними врагами».

В Куликовской битве великий князь проявил себя не только как крупный полководец, но и просто как отважный воин, готовый собственным примером повести за собой полки. Прозвище «Донской» знаменовало собой признание его заслуг современниками. Куликовская битва — подвиг, который не затерялся в веках, а «по  Русской земле распространились веселие и отвага, и возне­слась слава русская над позором поганых…» Однако Куликовская победа ослабила и русские княжества. В кровопролитном сражении погибли многие из отборных дружинников, воинов-профессионалов, тысячи ополченцев.

Интересно, что о точном месте битвы историки спорят до сих пор. Официальная историография утверждает: Донское, или Мамаево, побоище, позднее названное Куликовской битвой, произошло на территории современной Тульской области при слиянии Дона и Непрядвы. По крайней мере, на это указывают летописи. Впрочем, литературные источники XIV-XV веков — «Задонщина» и «Сказание о Мамаевом побоище» — дают лишь художественное осмысление сражения, а о точности и достоверности при определении места сражения с их помощью говорить не приходится.

Специалисты Института географии РАН совместно с археологами Государственного исторического музея и сотрудниками Государственного военно-исторического и природного музея-заповедника «Куликово поле» завершили масштабную работу по созданию палеогеографической карты, с доподлинной точностью восстанавливающей исторический ландшафт Куликова поля. У ученых теперь практически не осталось сомнений, что знаменитое сражение происходило на относительно небольшом открытом участке площадью примерно три квадратных километра на правом берегу реки Непрядвы, со всех сторон окруженном густыми лесами.

Сегодня территория музея-заповедника «Куликово поле» — это открытая всем ветрам степь, и даже трудно себе представить, что некогда здесь шумели дремучие леса. Многих исследователей это и ввело в заблуждение — они искали место битвы на просторе, не подозревая о том, что оно могло быть ограничено небольшой территорией, свободной от леса, например, очень большой поляной.

После поражения Мамай бежал в Кафу (Феодосию), где был убит. Власть над Ордой захватил хан Тохтамыш. Борьба между Москвой и Ордой еще не закончилась. В 1382 г., воспользовавшись помощью рязанского князя Олега Ивановича, указавшего броды через реку Ока, Тохтамыш со своей ордой внезапно напал на Москву.

Еще до похода татар Дмитрий выехал из столицы на север, чтобы собрать новое ополчение. Население города организовало оборону Москвы, восстав против бояр, в панике устремившихся из столицы. Москвичи сумели отбить два штурма врага, впервые применив в бою так называемые тюфяки (кованые железные пушки русского производства).

Понимая, что штурмом город не взять, и опасаясь подхода Дмитрия Донского с войском, Тохтамыш заявил москвичам, что пришел воевать не против них, а против князя Дмитрия, и обещал не грабить город. Обманом ворвавшись в Москву, Тохтамыш подверг ее жестокому разгрому. Москва вновь была обязана платить дань хану… Несмотря на поражение в 1382 г., русский народ после Куликовской битвы уверовал в скорое освобождение от татар.

В Куликовской битве русские потеряли около 40 тысяч ратников, потери татар были почти вдвое больше.  Совре­менники назвали Куликовскую битву «Мамаевым побоищем». Битва на поле Куликовом вселила в русских уверенность в том, что им под силу сбросить власть Орды, около 150 лет державшей в зависимости Русскую землю, а освобождение от неё стало делом времени. И хотя московские князья ещё почти 100 лет после этой битвы платили дань Золотой Орде, её власть над Русью слабела с каждым годом. Разгром Мамая означал крушение планов раздела Руси. Куликовская битва стала не только этапом в борьбе с монголо-татарскими завоевателями, но и нача­лом образования Русского централизованного государства.

Окончательное освобождение Руси от ордынского ига произошло через сто лет после Куликовской битвы. На развалинах Золотой Орды к тому времени возник ряд самостоятельных государственных образований. В 1480 г. хан Ахмат, властитель Большой Орды, заключив союз с польско-литовским королем Казимиром IV, вторгся в русские земли, чтобы восстановить прекращенную Иваном III выплату дани.

Играя на противоречиях между различными татарскими объединениями, Ивану III удалось отвлечь от русской территории союзника Ахмата короля Казимира. В его владения вторгся крымский хан — противник Ахмата и союзник московского князя. Без поддержки Казимира Ахмат не шел на решительное столкновение с московскими войсками. Русские и татарские полки стояли на берегах реки Угры, не переходя к решительным действиям.

Попытка татар форсировать Угру в октябре 1480 г. окончилась неудачей. Не дождавшись помощи от Казимира и опасаясь надвигавшейся зимы, Ахмат увёл обратно свои отряды. Это означало конец ордынского ига. Однако борьба с ханствами, появившимися на развалинах Орды (Крымским, Казанским, Астраханским), продолжалась еще длительное время.