Представитель древнего рода московских бояр Петр Семенович Салтыков родился в 1698 г. Его отец, Семен Андреевич, родственник императрицы Анны Ивановны по матери, стал при ней графом, генерал-адъютантом, подполковником лейб-гвардии Преображенского полка, генерал-аншефом, обер-гофмейстером, главнокомандующим в Москве. Его сын сделал еще более блестящую карьеру.
Службу он начал солдатом гвардии в 1714 г., Петр I послал его во Францию изучать морское дело. Там он пробыл около двадцати лет, до начала тридцатых годов, по возвращении стал капитаном гвардии. Женитьба на Прасковье Юрьевне Трубецкой, отец которой был в числе тех, кто выступил против ограничения самодержавной власти Анны Ивановны, приблизила его ко двору. Он получил чин действительного камергера и графское достоинство. В 1734 г. участвовал в польском походе, как генерал-майор, получил орден св. Александра Невского.
